Referencia de parámetros

119 parámetros. Se pasan al crear el personaje (config) o en ejecución (human.setConfig); todos son opcionales y se validan (nombre, número finito y rango).

• ↔ = longitud del cuerpo: se multiplica por bodyScale (tamaño del personaje respecto al de referencia de 1,83 m).
• ⚑ = solo se aplica al crear el personaje.
• Con speedScale: 'auto' (por defecto), además velocidades y duraciones × √bodyScale y ritmos ÷ √bodyScale (semejanza dinámica, ver la guía); aceleraciones y ángulos no se escalan. Con 'off', solo las longitudes.

Velocidad y arranque

Parámetro	Por defecto	Descripción
walkSpeed	1.4	Velocidad normal de caminar (m/s): la de crucero al navegar caminando y a la que se dan stepFrequency pasos por segundo. Se puede caminar más deprisa, hasta runStartSpeed.
runSpeed	3.0	Velocidad máxima corriendo (m/s).
runStartSpeed	1.7	Velocidad a partir de la cual empieza la transición a correr (m/s). Una persona pasa a correr hacia los 2 m/s (número de Froude v²/(g·pierna) ≈ 0,5); por debajo camina, aunque sea a paso vivo.
runTransition	0.6	Margen de velocidad (m/s) por encima de runStartSpeed en el que se pasa gradualmente de caminar a correr.
acceleration	1.5	Aceleración al arrancar (m/s²).
deceleration	2.5	Deceleración al frenar (m/s²).
speedEasing	0.35	Suavizado de los cambios de velocidad (s): tiempo en que la aceleración o la frenada crecen hasta su máximo y vuelven a cero (curva en S). 0 = ritmo constante, sin suavizar.

Paso (caminando)

Parámetro	Por defecto	Descripción
stepFrequency	1.9	Pasos por segundo (contando ambos pies) a walkSpeed. Caminando, la cadencia crece con la raíz cuadrada de la velocidad (como en las capturas de movimiento): el resto lo pone la longitud del paso.
minStepFrequency	1.4	Pasos por segundo a velocidad casi nula (al arrancar, parar o recolocarse).
stepLength ↔	0.8	Longitud máxima de un paso (m): si hiciera falta más, se aumenta la frecuencia.
stepWidth ↔	null	Separación lateral entre pies (m). null = el 80 % de la anchura de las caderas del rig (separación de los muslos), como al caminar.
stepHeight ↔	0.045	Altura máxima del pie durante el swing (m).
dutyFactor	0.61	Fracción del ciclo que cada pie pasa apoyado al caminar (> 0,5: doble apoyo).
walkLandingLead	0.8	Caminar: fracción del adelanto normal con la que aterriza el pie (0–1). Con 1, el apoyo queda centrado en la posición neutra; menos, más atrás: la pierna de atrás se estira con el talón levantado antes de despegar y la de delante aterriza más cerca, como en las capturas de movimiento. Se aplica entero con el talón levantado 45° o más al despegar (heelLiftAngle); con menos, el apoyo se acerca al centrado (con los pies planos la pierna de atrás no puede estirarse tanto).
liftFraction	0.22	Fracción del ciclo, al final del apoyo, en la que el talón se levanta (LIFT; como mucho el 30 % del apoyo). Empieza antes de que aterrice el otro pie, como al caminar de verdad.
plantFraction	0.08	Fracción del ciclo, al inicio del apoyo, en la que el pie termina de apoyarse (PLANT).
heelLiftAngle	55	Ángulo máximo del talón al despegar, pivotando sobre la punta (grados).
heelStrikeAngle	20	Ángulo de la punta levantada al aterrizar de talón (grados).
standKneeBend	5	Flexión de las rodillas de pie (grados; si el modelo las tiene más dobladas en reposo, la de reposo).
stanceKneeBend	12	Flexión de la rodilla de apoyo al aterrizar y a mitad del apoyo, caminando a walkSpeed (grados). Crece con la velocidad (desde standKneeBend parado), como en las capturas de movimiento: a paso vivo las rodillas amortiguan más y las caderas suben y bajan menos.
loadingKneeBend	14	Flexión extra de la rodilla al recibir el peso tras aterrizar (amortiguación), caminando a walkSpeed (grados; crece con la velocidad).

Correr

Parámetro	Por defecto	Descripción
runStepFrequency	2.9	Correr: pasos por segundo a runSpeed.
runStepLength ↔	1.2	Correr: longitud máxima de paso (m).
runDutyFactor	0.35	Correr: fracción del ciclo con el pie apoyado (< 0,5: fase de vuelo).
runStepHeight ↔	0.15	Correr: altura del pie en el aire (m).
runHeelLiftAngle	45	Correr: ángulo del talón al despegar (grados).
runHeelStrikeAngle	2	Correr: ángulo de la punta al aterrizar (grados; pequeño = apoyo de medio pie).
runCrouch ↔	0.08	Correr: cuánto bajan las caderas en promedio (m).
runBounce ↔	0.03	Correr: amplitud del rebote vertical de las caderas (m).
runLandingLead	0.6	Correr: fracción del adelanto normal con la que aterriza el pie (0–1). Al caminar el pie aterriza a medio apoyo por delante de la cadera; corriendo, más cerca del cuerpo (y despega más atrás, empujando).
runLean	10	Correr: inclinación del torso hacia delante (grados).
runArmAbduction	9	Correr: separación del brazo respecto a la vertical (grados).
runElbowBend	95	Correr: flexión del codo (grados).
runArmSwing	25	Correr: balanceo máximo del brazo (grados).
runElbowSwingBend	10	Correr: flexión extra del codo con el brazo hacia delante (grados).

Postura

Parámetro	Por defecto	Descripción
walkLean	0	Inclinación del torso hacia delante de pie y caminando (grados; al correr pasa a runLean).
ankleBack ↔	0.03	Cuánto queda el tobillo por detrás de la cadera en la posición neutra del pie (m): de pie, el peso cae sobre el medio del pie, por delante del tobillo. No se toma de la pose de reposo del modelo, que puede tener los pies adelantados o retrasados.

Agacharse

Parámetro	Por defecto	Descripción
crouchDepth ↔	0.32	Agachado: cuánto bajan las caderas (m).
crouchHipBack ↔	0.06	Agachado: cuánto retroceden las caderas para mantener el equilibrio (m).
crouchPelvisTilt	15	Agachado: inclinación de la pelvis hacia delante (grados).
crouchLean	20	Agachado: inclinación adicional del torso hacia delante (grados).
crouchElbowBend	35	Agachado: flexión adicional del codo (grados).
crouchArmForward	15	Agachado: adelanto de los brazos (grados).
crouchMaxSpeed	0.8	Agachado: velocidad máxima (m/s).
crouchRate	1.8	Rapidez con la que se agacha o se levanta (fracción de agachado por segundo).

Salto

Parámetro	Por defecto	Descripción
gravity	9.81	Gravedad (m/s²).
jumpSpeed	3.2	Salto: velocidad vertical al despegar (m/s).
jumpCrouch ↔	0.12	Salto: cuánto se hunden las caderas al prepararse (m). La duración de la preparación se deriva de esto y de jumpSpeed: las caderas bajan desde parado y suben hasta despegar justo a la velocidad del salto.
jumpToeOff	30	Salto: elevación de talones al final de la preparación (impulso con la punta, grados).
jumpTuck ↔	0.22	Salto: cuánto se recogen los pies en el aire (m).
jumpLandingPrep	0.22	Salto: tiempo antes de tocar el suelo en que las piernas se extienden hacia el aterrizaje (s).
landingAbsorb	0.05	Aterrizaje: hundimiento de caderas por cada m/s de velocidad de caída (m por m/s).
maxLandingDip ↔	0.25	Aterrizaje: hundimiento máximo de caderas (m).
landingTime	0.45	Aterrizaje: duración de la amortiguación (s).

Pararse

Parámetro	Por defecto	Descripción
idleArmAbduction	10	Parado: separación del brazo respecto a la vertical (grados; brazos más caídos que caminando).
idleElbowBend	14	Parado: flexión del codo (grados).
idleArmForward	-4	Parado: ángulo del brazo por delante de la vertical (grados; negativo = hacia atrás). Un poco hacia atrás, con el codo algo doblado, la mano queda al lado del muslo y no delante.
idleStepThreshold ↔	0.03	Distancia a la posición neutra por debajo de la cual un pie se considera recolocado (m). Adelante y atrás se admite más: un pie algo adelantado al pararse no se corrige con otro paso.
idleTurnThreshold	8	Diferencia de orientación por debajo de la cual un pie se considera recolocado (grados).

Giro

Parámetro	Por defecto	Descripción
turnSpeed	60	Velocidad máxima de giro (grados/s).
turnAcceleration	240	Aceleración angular máxima (grados/s²).
maxLateralAcceleration	3.2	Aceleración lateral máxima en las curvas (m/s²): a más velocidad, giro más lento (ω ≤ a / v), como un corredor que no puede girar en seco a toda velocidad.
maxTurnPerStep	60	Giro máximo de un pie entre dos apoyos suyos (grados): si se gira más rápido, se dan más pasos por segundo.
turnSlowdown	0.45	Cuánto frena para girar (0–1): fracción de la velocidad que pierde cuando le queda un giro de 180°. Menos giro pendiente, menos frena (hasta 20°, nada) y recupera la velocidad a medida que completa el giro: los cambios de dirección grandes se hacen en una curva más cerrada.

Reparto del peso

Parámetro	Por defecto	Descripción
lateralShift	0.25	Fracción (0–1) del camino hacia el centro de apoyo que el cuerpo se desplaza de lado.
lateralShiftResponse	20	Rapidez del desplazamiento lateral del cuerpo (rad/s del muelle amortiguado).

Pelvis

Parámetro	Por defecto	Descripción
pelvisRotation	5	Rotación máxima de la pelvis hacia el pie adelantado (grados).
pelvisObliquity	4	Caída lateral máxima de la pelvis del lado de la pierna en el aire (grados).
pelvisTilt	3	Inclinación hacia delante de la pelvis a velocidad de marcha (grados).
pelvisTiltSwing	2	Basculación de la pelvis en cada paso a velocidad de marcha (grados, ±): hacia delante al apoyar cada talón y hacia atrás a mitad del apoyo, dos veces por zancada (en las capturas de CMU, ±1,8°).
pelvisFrequency	2.5	Frecuencia natural de la pelvis (Hz): con qué rapidez sigue su giro y su caída a los pasos. Más baja = movimiento más amortiguado y con más retraso; muy alta = sigue a los pies al instante.
pelvisDamping	0.7	Amortiguación de la pelvis (1 = sin rebote; menos = se pasa un poco y vuelve, más suelto).

Torso y cabeza

Parámetro	Por defecto	Descripción
spineCounterRotation	0.6	Fracción de la rotación de la pelvis que contrarresta la columna.
chestCounterRotation	0.6	Fracción adicional que contrarresta el pecho (suma > 1 → hombros opuestos a la pelvis).
chestRollShare	0.35	Parte de la compensación de la caída de la pelvis que hace el pecho en vez de la columna baja (0–1): la espalda se curva en vez de doblarse en un punto. Los hombros quedan igual de rectos. En las capturas de CMU, ~1/3.
leanPerAcceleration	4	Inclinación del torso por unidad de aceleración (grados por m/s²).
maxLean	6	Inclinación máxima del torso por aceleración/frenado (grados).
headStabilization	0.8	Cuánto se estabiliza la cabeza hacia su orientación de reposo (0–1).
headTurnLead	0.6	Fracción del giro pendiente que la cabeza se adelanta a mirar.
maxHeadTurn	45	Giro máximo de anticipación de la cabeza (grados).
chestTurnLead	0.3	Fracción del giro pendiente que el pecho se adelanta.
maxChestTurn	20	Giro máximo de anticipación del pecho (grados).
maxTurnLean	8	Inclinación máxima hacia el interior de una curva (grados).
trunkFrequency	4	Frecuencia natural del tronco (Hz): con qué rapidez columna y pecho siguen a la pelvis. Más baja = tronco más pesado, que llega más tarde (el pecho, algo más que la columna).
trunkDamping	0.6	Amortiguación del tronco (1 = sin rebote; menos = se pasa un poco y vuelve).
trunkInertia	0.5	Inercia del tronco: cuánto se inclina por las aceleraciones de las caderas (grados por m/s²): hacia delante al frenar su bajada en cada paso, de lado contra el balanceo.

Brazos

Parámetro	Por defecto	Descripción
idleArmAbduction	10	Parado: separación del brazo respecto a la vertical (grados; brazos más caídos que caminando).
idleElbowBend	14	Parado: flexión del codo (grados).
idleArmForward	-4	Parado: ángulo del brazo por delante de la vertical (grados; negativo = hacia atrás). Un poco hacia atrás, con el codo algo doblado, la mano queda al lado del muslo y no delante.
armAbduction	6	Separación del brazo respecto a la vertical, hacia fuera (grados).
armForward	0	Caminando y corriendo: ángulo del brazo por delante de la vertical alrededor del cual se balancea (grados; negativo = hacia atrás). El balanceo se centra de todos modos algo más atrás, como al caminar de verdad.
elbowBend	22	Flexión del codo en reposo (grados).
armSwing	15	Balanceo del brazo hacia delante/atrás al caminar a walkSpeed (grados); crece con la velocidad. El centro del balanceo queda algo por detrás de la vertical, como al caminar de verdad.
elbowSwingBend	12	Flexión extra del codo cuando el brazo va hacia delante (grados).
armSwingFrequency	3.5	Frecuencia natural del brazo (Hz): con qué rapidez sigue al balanceo que piden las piernas. Más baja = brazo más pesado y con más retraso.
armSwingDamping	0.7	Amortiguación del balanceo (1 = sin rebote; menos = el brazo se pasa un poco, como un péndulo).
armInertia	2	Inercia: cuánto se quedan atrás los brazos al acelerar (y se adelantan al frenar) (grados por m/s²).
shoulderSwing	0.25	Cuánto acompaña el hombro (clavícula) al balanceo del brazo, hacia delante y atrás (fracción del ángulo del brazo).
shoulderDrop	3	Caída del hombro por el peso del brazo relajado (grados).
shoulderForward ↔	0	Cuánto queda la articulación del hombro por delante de la base del cuello, en horizontal (m; negativo = por detrás): la clavícula gira hacia atrás o hacia delante (hasta 30°) para dejarla ahí, sea cual sea la pose de reposo del modelo (algunos tienen los hombros caídos hacia delante). Menos = hombros más atrás. Necesita los huesos del cuello y del hombro.
forearmFrequency	3	Frecuencia natural del antebrazo (Hz): sigue al brazo como un péndulo colgado del codo. Más baja = antebrazo más suelto (se queda atrás al acelerar el brazo y sigue al frenarlo).
handFrequency	4	Frecuencia natural de la mano (Hz): sigue al antebrazo con algo más de retraso (muñeca suelta).
fingerCurl	1	Cuánto se cierran los dedos (si el rig los tiene): 0 = como en la pose de reposo del modelo, 1 = mano relajada (dedos algo doblados y juntos, pulgar hacia el índice), más = más cerrada.
fingerFrequency	3.5	Frecuencia natural de los dedos (Hz): siguen al balanceo de la mano con un pequeño retraso.

Tocar superficies

Parámetro	Por defecto	Descripción
touchReachTime	0.75	Duración del gesto de llevar la mano hasta la superficie (s). En los alcances de CMU (sujeto 144), 0,65–0,8 s desde el brazo colgando, con la velocidad en campana.
touchReleaseTime	0.65	Duración de la vuelta de la mano a su balanceo tras soltar (s). CMU: ~0,7 s, campana simétrica.
touchHoldTime	0.25	Tiempo mínimo con la mano apoyada (s). Caminando, suelta cuando el punto queda atrás.
touchMaxReach	0.82	Distancia máxima del hombro a la muñeca al tocar, prevista al empezar el gesto (fracción del brazo, 0–1). En CMU, al alcanzar lo más lejos posible, 0,94–0,99 (codo a 140–165°); tocar al pasar no estira tanto, y el vaivén de la marcha (±3–4 cm en el hombro) la hace llegar algo más estirada.
touchCooldown	0.3	Pausa tras soltar antes de volver a tocar algo por sí solo (s).

Variación natural

Parámetro	Por defecto	Descripción
variation	1	Variación natural (0 = todos los pasos idénticos; 1 = la de una persona): la cadencia, la inclinación del tronco, la mirada y el balanceo de cada brazo cambian un poco y despacio, de forma distinta en cada personaje (según su seed).

Point and click (moveTo)

Parámetro	Por defecto	Descripción
arriveRadius ↔	0.05	Distancia al destino a la que se considera que ha llegado (m).
maxWalkTurnAngle	75	Error de rumbo a partir del cual el destino se considera muy de lado: deja de ir a su velocidad normal y gira caminando por una curva cuyo radio se limita según la distancia (no se para a girar) (grados). Más allá de 120° (detrás) ya no hace la curva: frena y gira hacia el destino en 2–3 pasos.
headingLockRadius ↔	0.4	Cerca del destino deja de corregir el rumbo (evita girar alrededor del punto) (m).
stopTolerance ↔	0.1	Distancia extra al destino con la que, ya parado tras frenar, se considera que ha llegado (m).

Avanzado: márgenes y sondas

Parámetro	Por defecto	Descripción
toeClearance ↔	0.02	Margen mínimo entre la punta del pie y el terreno durante el swing (m).
maxExtraStepHeight ↔	0.3	Altura extra máxima del swing para salvar obstáculos (m).
groundProbeHeight ↔	1.5	Altura sobre la raíz desde la que se busca el suelo bajo el cuerpo (m).
groundProbeDepth ↔	2.5	Profundidad bajo la raíz hasta la que se busca el suelo al caminar (m).
footProbeHeight ↔	0.5	Altura sobre el tobillo deseado desde la que se busca el suelo bajo cada pie (m).
footProbeDepth ↔	0.6	Profundidad bajo el tobillo deseado hasta la que se busca el suelo bajo cada pie (m).
footProbeTolerance ↔	0.002	Desnivel mínimo del suelo bajo los dedos respecto al plano del talón para inclinar el pie (m).
kneePoleDistance ↔ ⚑	0.6	Distancia por delante de la rodilla del punto hacia el que se dobla (pole del IK) (m). Solo al crear.

Estilos (presets)

Se eligen al crear (preset: '…') o en ejecución (human.applyPreset('…')); config y los overrides de applyPreset mandan sobre el estilo.

• tired: Cansado: pasos cortos y bajos (arrastra los pies), tronco inclinado, brazos casi quietos, reacciona despacio.
• sneaky: Sigiloso: lento, pasos cortos y altos con apoyo largo, tronco adelantado, brazos recogidos, cabeza muy estable.
• athletic: Atlético: más rápido y reactivo, zancadas largas, carrera inclinada con mucho braceo, salta más y gira rápido.
• heavy: Pesado: postura ancha, balanceo lateral marcado, pasos lentos y bajos, brazos separados, arranca y frena despacio.

Valores que cambia cada estilo (vacío = el de por defecto):

Parámetro	Por defecto	tired	sneaky	athletic	heavy
walkSpeed	1.4	0.8	0.7	1.3	0.9
runSpeed	3.0	2.2	2.5	4.5	2.4
acceleration	1.5	0.8	1.2	3	0.9
deceleration	2.5	1.8	3	4	1.5
stepFrequency	1.9	1.7	1.5	2.1	1.6
minStepFrequency	1.4	1.2	1.1		1.2
stepLength	0.8	0.55	0.5	0.85	0.6
stepWidth	null				0.3
stepHeight	0.045	0.023	0.059	0.054	0.032
dutyFactor	0.61		0.68
runStepFrequency	2.9			3.2
runStepHeight	0.15			0.28
runLean	10			12
walkLean	0	15	18
idleArmAbduction	10	5	12		18
idleElbowBend	14	6	40
runArmSwing	25			45
crouchDepth	0.32		0.4
crouchMaxSpeed	0.8			1.2
jumpSpeed	3.2	2.4		4	2.4
heelLiftAngle	55	15	30
heelStrikeAngle	20	6	3		8
turnSpeed	60	45		120	45
turnAcceleration	240			360
lateralShift	0.25	0.35	0.15		0.5
pelvisRotation	5				8
pelvisObliquity	4				7
pelvisTilt	3	5
headStabilization	0.8	0.5	0.95
armAbduction	6	8	16		22
elbowBend	22	8	45
armSwing	15	6	4	18	11
elbowSwingBend	12	5	5